Douglas G. Macharet

新的RRT*框架在预算约束下规划机器人任务

研究人员开发了奖励引导RRT*（Reward-Guided RRT*），一个用于机器人任务的新框架，该框架在预算约束下联合选择有回报的地点并规划可行的运动。该方法通过任务选择和运动规划阶段，直接在连续状态空间中逐步构建任务，而无需预先计算的任务转换图。实验表明，奖励引导RRT*在采样状态更少的情况下，可以获得与VNS-PRM*相当的解决方案，并且可以纳入车辆运动学约束，正如在类似汽车的机器人平台模拟中所展示的那样。