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Distributed Dexterous Manipulation

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  1. TOOL · CL_245482 ·

    新型Transformer框架提升机器人灵巧性和协作能力

    研究人员开发了一个新的框架，利用空间条件多智能体Transformer（MAT）来解决分布式灵巧操作（DDM）的复杂性。该方法专为涉及多个机器人（特别是64个软Delta机器人网格）的系统设计，以学习鲁棒的控制策略。该框架包含一个具有自适应层归一化的MAT以提高效率，空间对比嵌入以将Transformer嵌入与机器人位置关联，以及通过Soft Actor Critic微调的行为克隆方法。实验表明，MAT能够迭代地优化动作，并且空间条件…