DistanceFieldNet

BridgeGuard 使用扩散模型增强自动驾驶安全

研究人员开发了 BridgeGuard，一种增强基于扩散的自动驾驶系统安全性的新方法。该方法解决了这些规划器在遇到分布变化时生成的轨迹不安全的问题。BridgeGuard 在去噪过程中逐步加强约束项，将中间轨迹引导至场景相关的安全域。该系统利用一个学习模块 DistanceFieldNet 来预测一个时间相关的距离场，该距离场区分安全区域和不安全区域，从而显著提高了 Bench2Drive 等基准测试中的驾驶得分和成功率。