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新的DXPR框架实现了仅用摄像头在激光雷达地图中进行定位

研究人员开发了DXPR，一种新颖的跨模态地点识别框架，使机器人和自动驾驶汽车能够仅使用摄像头数据在激光雷达地图中进行定位。这是通过将摄像头图像和激光雷达扫描转换为统一的深度图像表示来实现的，从而允许单个视觉基础模型学习模态不变的描述符。该系统包含一个几何感知重叠挖掘器，以确保准确的度量学习，并在KITTI和Boreas等数据集的各种环境条件下展示了强大的性能和鲁棒性，优于现有方法。