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DONIC跟踪器从人类演示中学习通用双手机器人控制 · 跟踪到2个来源

研究人员开发了DONIC，一种新颖的通用双手机器人跟踪器，能够控制两只机械手复制人类演示。DONIC使用强化学习进行训练，并结合了成功的执行和每只手的奖励，在未见过的物体和轨迹上表现出高成功率，且无需微调。该系统在BiHOI上进行了训练，这是一个包含229个物体上1,575个双手机器人交互序列的新数据集，该数据集强调了持续的双手接触。