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RESEARCH · CL_79663 · Jun 8 · 15:21

DexPIE框架提高了灵巧操作策略的成功率

研究人员开发了DexPIE，这是一个旨在提高通过模仿学习训练的灵巧操作策略性能的新框架。该训练后系统利用真实世界部署经验来克服仅依赖专家演示的局限性。DexPIE包含一个用于更好探索的干预系统和一个DAgger风格的数据收集方法，以及异步推理和优化指标来改进策略学习。在三个复杂任务的测试中，DexPIE与基线方法相比，成功率提高了37%。