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  1. TOOL · CL_231722 ·

    新AI框架使机器人能够在避开指定区域的情况下抓取物体

    研究人员开发了一种新颖的推理时框架,使语言驱动的抓取模型能够遵守负面约束,例如避开物体的特定部分。该方法结合了序列蒙特卡洛和无分类器引导,可以在不要求任何特定于否定的训练数据的情况下,将采样引导远离禁止区域。该方法利用一个冻结的3D部件接地模型,从语言指令中识别这些禁止区域。为了评估其有效性,创建了一个名为NegGrasp的新基准,其中包含成对的正负指令以及约束感知指标。与现有基线相比,所提出的方法显著降低了违规率,同时还提高了约束感…