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实体 Density-Driven Optimal Control

Density-Driven Optimal Control

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  1. TOOL · CL_282176 ·

    新的D2OC方法实现了高效的非线性多智能体空间覆盖

    研究人员开发了密度驱动最优控制(D2OC)的非线性扩展,用于多智能体空间覆盖。这种新方法D2OC通过基于Wasserstein的目标驱动智能体分布趋向期望密度,并通过序贯凸规划将其扩展到非线性系统的有限时间域控制。对独轮车和四旋翼无人机团队的仿真表明,其性能与非线性模型预测控制相当,但计算时间显著减少。