DECO-50

新型 DECO 模型通过触觉传感推进双臂机器人操作

研究人员推出了一种新颖的解耦多模态扩散 Transformer 模型 DECO，专为双臂灵巧操作而设计。该系统通过专门的条件通路有效地整合了视觉、本体感觉和触觉信号。与 DECO 模型一同发布的还有 DECO-50 数据集，该数据集包含在真实双臂机器人上收集的 50 小时双臂操作任务数据。DECO 在真实世界评估中表现出色，平均成功率为 72.25%，在使用轻量级触觉适配器后，成功率进一步提高了 10.25%。