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Dadu-Corki
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SpecVLA框架提升具身AI中VLA模型的效率
研究人员开发了SpecVLA，一个用于协同设计算法和硬件架构的新框架，以提高具身AI中视觉-语言-动作（VLA）模型的效率。该方法利用了机器人环境在活跃和非活跃状态之间交替的观察，从而在非活跃期间进行推测性的长动作长度预测，并在活跃期间进行选择性验证。SpecVLA包括一个算法侧执行范式和一个较小的验证模型（sVLA），以及一个具有并行执行能力的系统侧异构架构。在LIBERO和ManiSkill等基准测试上的评估表明，SpecVLA在…
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新的VQVLA框架通过动态量化提升VLA模型推理速度
研究人员开发了VQVLA，一个旨在加速具身AI应用中视觉-语言-动作（VLA）模型推理的新型框架。该框架采用一种名为MotionVQ的运动感知向量化技术，该技术根据机器人的执行状态动态调整精度，从而在不显著影响任务成功率的情况下减少内存使用。此外，VQVLA还采用了一种合并质心向量化的GEMM方法，通过复用质心和聚合空间数据来优化计算。在定制加速器上实现时，VQVLA与现有的GPU和专用硬件解决方案相比，展示了显著的速度提升。