D4RL Walker2d-medium-v2

Gemma 4 31B权重通过精细的可训练接口展示跨模态迁移

研究人员已经证明，来自Gemma 4 31B文本预训练模型的冻结权重可以有效地跨不同模态进行重用，包括机器人和联想回忆任务。通过采用一个精细的、可训练的接口，这些未修改的权重在机器人操作基准测试中取得了最先进的结果，并在强化学习中与Decision Transformer的性能相匹配，而可训练参数却显著减少。该研究还确定了对文本任务和跨模态应用都至关重要的特定Transformer头，这表明模型内部存在更深层次的计算重用机制。