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D4orm

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  1. TOOL · CL_269329 ·

    扩散去噪框架增强多机器人轨迹规划

    研究人员开发了 D4orm，一种新颖的、动态感知的扩散去噪框架，用于多机器人轨迹规划。该方法利用 GPU 上的大规模并行采样来生成动力学上可行且无冲突的轨迹，其性能优于传统的优化方法和现有的基于扩散模型的技朧。D4orm 已成功应用于各种配置，包括解耦、在线递推视界和分布式规划器，证明了其在复杂多机器人协调任务中的可扩展性和可靠性。