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  1. TOOL · CL_303708 ·

    新的cuVSLAM系统通过线特征增强机器人导航

    研究人员开发了一个名为Line-Augmented cuVSLAM的新视觉里程计系统,旨在改善机器人在低纹理环境中的导航能力。该系统通过整合线特征来扩展现有的cuVSLAM,线特征在仓库和生产设施等结构化环境中非常丰富。通过使用Plücker坐标和最小正交表示来参数化线,该系统将基于线的残差整合到Gauss-Newton姿态估计和Bundle Adjustment过程中。在TUM RGB-D Freiburg3和Replica数据集上…