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CubeSat swarms

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TOOL · CL_196040 · Aug 12 · 04:00

几何深度学习实现机器人重构的局部传感

研究人员证明，对于同质旋转立方体模块化机器人的有效全局重构，局部传感已足够。一个使用强化学习训练的神经网络控制每个立方体，并且仅访问其直接邻居的信息。研究发现，虽然该网络的局部版本可以实现重构，但当立方体拥有更多关于整个组合的信息时，可以获得更快的重构速度。在神经网络架构中包含网格对称性在训练期间提供了微小的好处，但允许更小的模型尺寸。