Critical Interval MSE

新的CI-MSE指标改进了机器人策略验证

研究人员引入了关键区间均方误差（CI-MSE），这是一种新的离线验证指标，旨在提高机器人操作策略评估的可靠性。该指标将误差计算集中在任务关键型片段上，并结合了动作对齐程序，以更好地反映实际性能。与原始MSE相比，CI-MSE在验证误差和滚动性能之间表现出更强的相关性，在模拟和真实世界实验中达到了-0.87的Spearman秩相关系数。该论文还分析了该指标对超参数的鲁棒性及其在评估分布变化下的有效性，将其作为加速策略迭代的工具。