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  1. RESEARCH · CL_212018 ·

    机器人抓取研究引入物体无关的规划方法 · 跟踪4个来源

    两篇新研究论文GOAG和CoToGrasp引入了新的机器人抓取方法,旨在克服当前物体特定训练方法的局限性。GOAG是一个生成式且物体无关的抓取规划器,它学习抓手接触表面分布,以便在没有物体特定数据的情况下为未见过的物体采样有效的抓取,在MultiDex数据集上实现了86.93%的成功率。CoToGrasp是一个接触-拓扑条件下的框架,通过将功能意图与物体几何解耦来合成多样且稳定的抓取,展示了对新物体的零样本泛化能力,并在DexGras…