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Cosmos3-DROID

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TOOL · CL_281886 · Oct 5 · 21:41

NVIDIA Cosmos3-DROID 数据集赋能流式机器人学习管道

本教程详细介绍了如何使用 NVIDIA Cosmos3-DROID 数据集创建端到端的流式机器人学习管道。该过程包括从数据集文件中构建元数据图，并使用 PyArrow 进行 HTTP 字节范围访问以选择性地读取数据。将情节转换为状态-动作轨迹，并使用 PyAV/FFmpeg 解码视频窗口。然后，系统对观测值和动作进行归一化，构建 PyTorch 数据集，并训练一个多模态行为克隆策略，随后对其进行评估。