CORD-SLS

新AI方法实现安全、实时的可变形物体操纵

研究人员开发了CORD-SLS，一种用于安全操纵绳索和布料等可变形物体的新型实时控制方法。该方法利用GPU并行可微仿真器进行高效的基于梯度的规划，并采用鲁棒模型预测控制（MPC）算法来处理不确定性。CORD-SLS还整合了保角预测，用于校准视觉反馈和感知误差界限，从而实现高概率安全控制，并加速基于模型的强化学习以训练操纵策略。在仿真和硬件上的评估表明，CORD-SLS能够实现毫秒级规划速度，并在安全性、速度和任务成功率方面优于基线方法。