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CoorDex
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CoorDex 使人形机器人能够在行走时操纵物体
研究人员开发了 CoorDex，这是一个新的学习管线，旨在使灵巧的人形机器人在运动中执行操纵任务。该系统将高维身体和手部控制转换为协调的潜在残差控制，从而实现连续的运动操纵，而不是停顿式的方法。CoorDex 已在 Unitree G1 人形机器人上进行了演示，并配备了 WUJI 手，成功执行了抓取和携带瓶子、打开冰箱门以及在移动时操纵方块等任务。
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新流程使人形机器人能够在行走时操纵物体
研究人员开发了CoorDex，这是一个新颖的学习流程，使人形机器人在运动中能够执行灵巧的操作。该系统将高维身体和手部控制转换为协调的潜在残差控制，使像Unitree G1这样的人形机器人能够在不停顿的情况下抓取瓶子、打开冰箱门和操纵方块。该方法利用模拟演示来训练运动跟踪教师，将它们提炼成潜在的先验知识，然后使用这些先验知识进行强化学习，在复杂的同时运动和操纵任务中表现优于更简单的方法。