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Cooperative Aerial Learned Manipulation

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  1. TOOL · CL_298222 ·

    新的CALM系统使用多智能体RL进行合作空中操作

    研究人员开发了CALM（合作空中学习操作），这是一种新颖的去中心化控制器，专为多个无人机（UAV）协同操作共享有效载荷而设计。该系统利用多智能体强化学习（MARL），特别是多智能体近端策略优化（MAPPO），结合扩展状态观测器和预期偏航控制，以缓解风和嘈杂的目标广播等问题。与模拟中的各种基线相比，CALM在减少位置和方向误差方面表现出优越的性能。