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实体 Control Barrier Functions (CBFs)

Control Barrier Functions (CBFs)

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  1. RESEARCH · CL_143638 ·

    固定翼无人机获得自主跟踪与制导能力

    研究人员为配备云台相机的固定翼无人机开发了一种新颖的控制框架,用于端到端的目标跟踪和交战。该系统集成了三个阶段的策略:初始目标捕获、使用UKF融合YOLO检测和惯性数据的基于NMPC的跟踪,以及最终的制导阶段。一项关键创新是在NMPC中使用控制障碍函数来防止无人机在跟踪过程中发生自遮挡。仿真证实了该框架在遵守车辆和相机约束的同时,能够实现稳定的跟踪和精确的拦截。