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实体 Continuum Robots for Medical Applications: A Survey

Continuum Robots for Medical Applications: A Survey

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  1. TOOL · CL_223307 ·

    新的PINN方法增强了连续体机器人的静态形状估计

    研究人员开发了一种新颖的约束感知物理信息神经网络(PINN),用于精确估计共操作连续体机器人(CCRs)的静态形状。该方法有效地整合了机械平衡和几何闭环约束,在有限和嘈杂数据的情况下,其性能优于纯数据驱动的人工神经网络(ANNs)。PINN在模拟和实验环境中均显示出配置误差、平衡残差和闭链残差的显著降低,实现了高精度和高效率。