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Contextual Safety Filtering

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  1. TOOL · CL_289675 ·

    新的上下文安全过滤增强了机器人运动生成器的安全性

    研究人员开发了一种名为上下文安全过滤（CSF）的新方法，以提高文本条件运动生成器的安全性。CSF是一种无需训练的过滤器，它使用安全和不安全的参考轨迹来定义一个“仿射安全值”，然后由控制器强制执行。与依赖提示检查、标记数据或几何约束的先前方法不同，这种方法直接考虑了场景上下文如何改变运动的含义。CSF在各种生成器上显著减少了危险事件，高达90%，同时保持了高比例的良性运动保留率。该系统已成功在真实的Unitree G1机器人上进行了测试…