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新的BIFROST方法实现了机器人零样本Sim2Real迁移

研究人员开发了BIFROST，一种用于机器人策略学习的Sim2Real迁移学习的新方法。该方法通过跨域双模拟目标学习共享历史编码器来解决域不匹配的挑战。该目标将导致等效长期行为的观测-动作序列映射到附近的潜在状态，而忽略特定于域的差异。在视觉导航和接触丰富操作任务上的实证结果表明，BIFROST在实现零样本向现实迁移方面是有效的，其性能优于现有的域适应和协同训练基线。