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TOOL · CL_56510 · May 28 · 04:00

Con-DSO 通过学习到的一致性先验改进RGB-D里程计

研究人员开发了Con-DSO，一个新颖的RGB-D直接稀疏里程计框架，旨在提高在挑战性环境中的准确性。该系统学习预测相邻RGB-D帧的光度一致性和深度几何一致性的像素级不确定性。通过将这些不确定性预测用作质量先验，Con-DSO可以在姿态估计过程中动态调整不可靠观测值的影响，从而在多个基准测试中显著减少轨迹误差。