CoCoNav

新的CoCoNav框架增强了机器人在人群中导航的安全性

研究人员开发了CoCoNav，一个用于在拥挤环境中进行机器人导航的新框架，该框架提高了安全性和效率。该系统使用在线共形校准来调整轨迹误差界限，使其能够响应行人运动变化的预测误差。一种新颖的规划器使用软约束模型预测控制生成名义轨迹，然后在执行前根据这些校准的界限对它们以及应急机动进行认证。在模拟和四足机器人上的实验表明，与现有方法相比，CoCoNav能有效平衡避碰、任务完成和导航效率。