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  1. TOOL · CL_32525 ·

    CLOVER框架通过闭环价值估计增强自动驾驶规划

    研究人员开发了CLOVER，一个旨在改进端到端自动驾驶规划系统的新型框架。该方法通过生成多样化的候选轨迹并使用评分器预测用于排序的规划指标子分数，来解决常见的训练-评估不匹配问题。CLOVER采用闭环自蒸馏方法来优化生成器和评分器，在NAVSIM和NavHard等基准测试中取得了最先进的性能。