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新型AI模型生成具有力预测的灵巧机器人抓取

研究人员开发了EquiDexFlow，这是一种新颖的SE(3)-等变流匹配模型，旨在为机器人手生成灵巧抓取。与将接触力视为次要验证步骤的先前方法不同，EquiDexFlow将腕部姿态、关节角度、指尖接触、表面法线和接触力的预测直接集成到模型中。这种方法确保了预测的抓取不仅在运动学上是合理的，而且在物理上是稳定的，通过构建满足接触力条件和摩擦约束。该模型在模拟和物理硬件上都表现出强大的性能，成功实现了开环抓取并保持试验。