Chronos Policy

Chronos Policy 将物理时间整合到机器人控制中

研究人员开发了 Chronos Policy，这是一种新颖的机器人控制方法，它将物理时间明确地纳入其决策过程。该方法解决了传统机器人策略的局限性，这些策略隐式依赖于固定速率序列，当时间变化时可能会失败。通过对观测捕获时间和期望的动作执行时间进行条件化，Chronos Policy 提高了鲁棒性和性能，尤其是在动态和多感官任务中。该系统在扩散 Transformer 架构中使用了时间感知的旋转位置编码，以有效管理异步数据和变化的推理延迟。