Christopher Tatsch

新的SGE框架利用图像空间语义引导地面车辆

研究人员开发了语义引导探索（SGE）框架，该框架将像素级语义分割集成到航点选择和路径优化中，用于地面车辆。与传统的几何方法不同，SGE在图像空间中使用语义感知效用函数来评估探索目标，并考虑可通行性、障碍物和感兴趣的物体等因素。该框架还包含一个用于目标排序的实时旅行商问题（TSP）公式，并包含处理导航不确定性和回溯的机制。SGE在各种机器人平台和环境的模拟和真实世界实验中都表现出了有竞争力的性能。