Canadian Traveler Problem

机器人利用空中侦察兵高效绘制未知地形图

研究人员开发了一种名为“侦察兵辅助规划”（SAP）的新型规划框架，用于在部分已知环境中操作的异构机器人团队。该系统使用无人机（UAV）进行前方侦察和信息收集，通过主动识别障碍物来改进无人地面车辆（UGV）的导航。为了高效地指导侦察工作，他们引入了基于信息增益的动作剪枝，该方法优先考虑预期对UGV行为产生最显著影响的侦察动作。采用图神经网络模型来实时预测这些信息增益值，从而实现实际部署。