CalibBEV

CalibBEV方法对齐激光雷达-相机数据以改进标定

研究人员推出CalibBEV，一种通过对齐其鸟瞰图（BEV）表示来标定激光雷达和相机传感器的新方法。该方法将传感器数据统一到共享的3D空间表示中，从而实现更准确的跨模态标定。CalibBEV采用两步法：首先，它从BEV特征回归粗略的标定矩阵，并强制语义一致性与对比损失。其次，它通过显式对齐模态间的特征来精炼此估计。该方法在KITTI和nuScenes基准测试中显著优于先前技术，减少了旋转和平移误差。