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  1. TOOL · CL_141517 ·

    Pickalo系统使用低成本硬件实现工业抓取

    研究人员开发了Pickalo,一种利用低成本硬件和先进的6D姿态估计技术的新型抓取系统。该系统旨在克服工业环境中的挑战,如混乱和遮挡。Pickalo采用腕部安装的RGB-D摄像头进行多视图场景探索,并使用一种名为BridgeDepth的精炼深度估计方法进行精确的碰撞推理。物体分割使用在合成数据上训练的Mask-RCNN模型进行,定位则通过SAM-6D姿态估计器实现。该系统表现出令人印象深刻的性能,在密集的工业条件下,平均每小时可达60…