BOSS-44

机器人操纵故障模式诊断与解决

研究人员识别并提出了一种解决方案，用于解决长时序机器人操纵任务中的一种故障模式，称为观察空间偏移（OSS）。当串联独立训练的技能时，会出现此问题，导致性能下降，因为下游技能并非从其预期的训练分布开始。研究发现，位移的场景状态，而非机器人配置，是导致这些故障的主要原因。为解决此问题，开发了一个系统，该系统可以检测任务停滞，使用学习策略恢复位移的场景组件，然后恢复技能，从而显著提高了 BOSS-44 和真实 Franka 机械臂等基准的成功率。