Bo Cao

新的SCALE框架增强了异构机器人车队的协调能力

一个名为SCALE的新框架已被开发出来，用于解决工业环境中异构机器人车队的协调挑战。该框架通过引入一种用于在线路径生成和冲突解决的运动诱导冲突减少机制，将实时规划与鲁棒执行相结合。为了处理干扰和偏离规划路径的情况，SCALE采用了一种广义的共轭动作-优先超图（CAPH），该超图能够自适应地调整机器人优先关系。SCALE的有效性已通过广泛的实验和一个为期三天的仓库部署得到证明。