bimanual manipulation

StereoEngine 为机器人操作生成合成立体数据

研究人员开发了 StereoEngine，这是一个用于生成对训练机器人操作模型至关重要的合成立体数据的新系统。该系统采用两种方法：一种是使用估计的深度和用于修复的扩散模型将单目视频扭曲成立体对，另一种是在模拟中直接渲染一致的立体视图。与现有方法相比，这种方法显著提高了生成立体数据的质量。使用 StereoEngine 的合成数据训练机器人策略可在下游双手机器人操作任务中带来实质性改进。