bimanual dexterous sheaths robot

新方法优化手术连续体机器人的解剖结构和灵巧性设计

研究人员开发了一种新的方法来优化手术连续体机器人的设计，重点关注机器人的灵巧性以及它将操作的具体解剖结构。该方法引入了一个称为“可达体积灵巧实体角”（Reachable Volumetric Dexterous Solid Angle, RVDSA）的度量标准，用于量化机器人在避开碰撞的同时到达目标体积内各点的能力。该方法应用于双手机器人以优化结肠手术，与仅为体积覆盖而优化的设计相比，RVDSA 提高了 78%。