BEVPIPE

新的BEVPIPE框架支持自动驾驶感知模型的便携式GPU部署

研究人员开发了BEVPIPE，一个旨在解决自动驾驶系统中部署复杂鸟瞰图（BEV）感知模型挑战的新框架。这些模型通过融合摄像头和LiDAR数据进行3D物体检测，由于标准推理运行时与稀疏3D卷积等专用操作之间的不匹配，常常面临部署问题。BEVPIPE对这些模型进行分区，允许密集子图由生产运行时管理，同时使用外部扩展来处理稀疏操作。据报道，这种方法实现了显著的加速并保持了高精度，同时还能在不同的GPU后端之间实现便携性。