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behavioral cloning
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SutureFormer 使用目标条件离线强化学习学习缝合轨迹
研究人员开发了 SutureFormer，一个在像素空间中使用目标条件离线强化学习从内窥镜视频中学习手术轨迹的新框架。该方法将针尖视为一个逐步移动的代理，自然地捕捉了运动的连续性，并能够显式地建模可行的状态转换。SutureFormer 利用带有行为克隆正则化的保守 Q 学习来优化专家演示的策略，有效地将稀疏的标注转换为密集的奖励信号。在肾脏伤口缝合数据集上的实验表明，与现有方法相比，平均位移误差显著降低。
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ICRA 2026 开幕，聚焦老鼠外骨骼、VLA 辩论及 28 篇新论文
2026 年国际机器人与自动化大会（ICRA）在维也纳拉开帷幕，汇聚了 8000 多名学者。首日，用于神经康复的老鼠外骨骼吸引了大量关注和互动。关于机器人学习的技术路线分歧，特别是强化学习与行为克隆的对比，也引发了激烈的讨论。此外，触觉感知、视觉-语言-动作（VLA）控制以及同时定位与地图构建（SLAM）领域的最新进展也发表了大量论文。