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TOOL · CL_51217 · May 26 · 04:00

AVP架构通过视觉原语增强机器人操控能力

研究人员为机器人领域的视觉-语言-动作模型开发了一种名为AVP（Action with Visual Primitives）的新架构。该方法将指令理解和场景理解与运动控制分离，允许预训练的视觉-语言模型推断目标位置并发出视觉原语令牌。这些令牌随后会条件化一个独立的动作专家，从而提高了在真实机器人抓取和放置任务上的数据效率和泛化能力。