Autoregressive Rollout

LeFlow 引入可复用的潜在轨迹先验用于世界模型规划

研究人员推出了一种在潜在世界模型中进行规划的新方法 LeFlow。与需要为每个规划步骤进行迭代优化的传统方法不同，LeFlow 学习了一个可复用的潜在轨迹先验。这使得规划可以被构建为条件潜在轨迹生成，其中一个修正流模型将当前嵌入映射到目标嵌入，而一个逆动力学解码器将这些潜在转换翻译成动作序列。LeFlow 在多个基准测试中展示了持续的成功率提升和规划时间数量级的缩减。