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TOOL · CL_317672 · Oct 18 · 00:00

TILDE方法蒸馏具身基础模型以用于机器人策略

研究人员开发了TILDE，一种将具身基础模型的能力蒸馏到机器人策略中的新方法。该方法通过利用同策略教师监督和自主数据收集来恢复轨迹，从而绕过了广泛的动作预训练的需要。配套的AutoDAgger管道有效地收集了这种恢复经验，与传统的行为克隆相比，在现实世界任务性能方面有了显著提高，提高了4.1倍。