Articulated Tracked Robots

新框架利用LLM-MPC引导机器人穿越复杂地形

研究人员开发了ASTRIL-MPC，一个用于城市搜救任务中铰接履带机器人（ATRs）自主遍历的新型框架。该系统集成了语言引导的神经运动学模型预测控制（MPC）方法，使机器人能够导航楼梯间和杂乱的室内等复杂环境。该框架利用学习到的运动学模型进行短视界预测，利用NMPC进行带约束的规划，并利用大型语言模型（LLM）对控制参数进行有界更新，在100毫秒内完成整个控制周期。ASTRIL-MPC在遍历质量方面表现出显著的改进，优于非自适应NMP…