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Aristotelis Papatheodorou

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TOOL · CL_93779 · Jun 16 · 04:00

新的二次规划求解器处理机器人中的不可行问题

研究人员推出 Elastic ODYN，这是一种新颖的原对偶非内点二次规划 (QP) 求解器，旨在处理机器人和控制中的不可行问题。与假设可行的现有方法不同，Elastic ODYN 使用平滑的平方 $\ell_2$ 弹性松弛来管理冲突的目标和建模错误，即使在无法满足约束的情况下也能确保稳定的梯度和收敛性。该框架能够开发一个不可行性感知的可微分 QP 层和一个 SQP 方法，这些方法已在各种机器人任务中进行了评估，证明了比当前最先进的弹…

新的二次规划求解器处理机器人中的不可行问题