AppliancePlan

新数据集和模型推动机器人电器操作发展

研究人员开发了MAGE，一个数据合成管道，旨在为家用电器操作生成多样化的、面向任务的数据集。该管道利用分层电器图（HAG）从电器手册中创建接地、规划和恢复数据。由此产生的数据集UseAppliance包含22个电器类别中超过89,000个零件注释和53,000个操作任务。一个名为AppliancePlan的端到端模型，使用该数据集构建，在规划能力和在真实机器人实验中有效的模拟到现实迁移方面表现出显著的改进。