Apollo-Southbay

MemReg网络利用时序数据改进LiDAR配准

研究人员开发了MemReg，一种利用混合内存缓冲区捕捉时序相关性的流式户外LiDAR点云配准新网络。该方法利用长期时序数据来增强稀疏测量、过滤异常值并解决低重叠问题，从而提高配准精度。MemReg在KITTI、nuScenes和Apollo-Southbay等数据集上展示了最先进的性能，优于现有的成对和多帧SLAM系统，并且在3DMatch等数据集的室内配准场景中也表现出强大的泛化能力。