Anticipation-VLA

Anticipation-VLA 模型通过自适应子目标解决长时域机器人任务

研究人员开发了 Anticipation-VLA，这是一种新颖的层次化视觉-语言-动作 (VLA) 模型，旨在解决长时域具身任务。与使用固定子任务粒度的方法不同，Anticipation-VLA 根据任务不断变化的状态自适应地生成未来的子目标。这种自适应子目标生成是通过对用于高级规划的统一多模态模型和用于动作执行的面向目标的 VLA 策略进行微调来实现的。在模拟和现实世界机器人技术中的实验都证明了该模型在提高鲁棒策略执行方面的有效性。