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AFTER-WM

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  1. TOOL · CL_357588 ·

    新型世界模型AFTER-WM可适应机器人动态变化

    研究人员开发了AFTER-WM,这是一种专为机器人和具身智能设计的新型世界模型,旨在应对机器人动力学突然、持续变化时的适应性挑战。与现有模型在响应性、稳定性和持久性方面存在的不足不同,AFTER-WM利用自适应快慢时间尺度进行误差驱动保留。这种方法使其能够及时响应变化,区分持久性转变和瞬时干扰,并随着时间的推移保留适应后的动力学。在模拟机器人数据集和真实无人机数据上进行测试,AFTER-WM与其他十种模型相比,在多步平均误差更低、平均…