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Aero-VPA

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TOOL · CL_341130 · Nov 3 · 06:25

Aero-VPA：轻量级AI赋能边缘硬件上的敏捷飞行

研究人员开发了Aero-VPA，一种专为边缘硬件上的3D导航设计的轻量级视觉-预测器-动作（Vision-Predictor-Action）架构。该系统利用了一个紧凑的RGB-D视觉Transformer和一个集成预测器，该预测器在无需像素重建的情况下预测潜在状态。然后，一个条件流匹配（Conditional Flow Matching）求解器生成速度和偏航率指令，集成离散度提供不确定性回退。在PX4软件在环（software-in-…