Adrian Bodenmann

自主水下航行器利用图优化和视觉跟踪进行水下电缆检查

研究人员开发了一种新的方法，用于自主水下航行器（AUV）搜索和跟踪水下电缆。水下电缆对全球通信至关重要，但容易受到损坏。该系统使用不确定的先验电缆路线图和基于图的优化方法，该方法根据视觉观测不断更新电缆路线。基于物理的悬链线模型约束搜索空间，提高了效率，而实时半监督分类器则检测电缆。该方法在现场试验中成功得到验证，使 AUV 能够在初始地图错误的情况下定位电缆并检查其大部分区域，甚至从跟踪丢失中恢复。